Несмотря на свой современный внешний облик Пльзеньские ворота являются практически ровесником чешского города Бероун, что был основан в 1294 году. После того, как король Чехии Карл IV даровал Бероуну статус города, здесь началось возведение оборонительных укреплений, и в начале XIV века его окружали мощные каменные стены, а в город вели Пражские и Пльзеньские ворота с башнями.

С самого первого дня основания Пльзеньские ворота служили не только въездом в средневековый город, но и защитой для жителей от нападения врагов. С этой же целью над воротами возвышалась каменная башня, где хранились городские ценности и оружие для обороны. Основная конструкция башенных ворот не менялась веками в отличие от внешнего облика. Каждое поколение правителей старалось перестроить ворота в соответствии со стилем, что был популярным в ту или иную эпоху.

Так в XVI веке ворота были перестроены в архитектурном стиле поздней готики. У башни появилась седельная крыша и колокольня, у галереи – зубчатый край, а центральный фасад украсили башенные часы. Восемнадцатый век, период торжественного стиля барокко, также оставил свой след в истории Пльзеньских ворот. Готическую башню с острым шпилем сменила барочная башня в форме луковицы, старые часы уступили свое место современным немецким часам, а XIX век подарил воротам каменную лестницу и роскошную картину пражского художника под названием «‎Хронос и Мойра».

В настоящее время Пльзеньские ворота площадью 100 квадратных метров со стенами толщиной более 2 метров являются памятником истории Чехии и одной из главных туристических достопримечательностей Бероуна. Каждый уровень башенных ворот открыт для посещения туристов. Наибольший интерес представляет первый этаж, где расположена экспозиция, посвященная истории. Здесь можно увидеть копии планов Пльзеньских ворот в разные периоды, реконструкции средневековых городских стен и рисунки с видами старинного Бероуна.